D. Ventimiglia nell'ubicare il villaggio «a mano diritta della strada la quale dal Mercato, o sia dall’altro distrutto Casale di S. Maria de' Martiri conduce a S. Mauro», accenna a una donazione del 1165 conservata nell'Archivio cavense, con la quale un certo Costa di Corbella donò all’abate Marino di Cava terre olivetate anche a S. Teodoro. Nel più volte citato istrumento di delimitazione dei confini tra la Badia e i Sanseverino del 1187 è ricordata, a proposito dei confini della chiesa di S. Nicola di Serramezzana, la «serram que vadit ad sanctum theodorum prope Casale ipsius Sancti». Nella descrizione della proprietà della chiesa di S. Mauro tra i confini è menzionato pure quello che prosegue fino al villaggio di S. Teodoro.

Nell’Archivio cavense vi sono ancora altri due contratti, una compravendita del 1190 e una concessione enfiteutica del 1324. Nel primo è notizia dell'acquisto, da parte della Badia, di un terreno a Fiumicello dai fratelli Pietro e Orso e del nipote Pietro, tutti residenti a S. Teodoro, per il prezzo di 22 tarì. Con il secondo la Badia, il 7 aprile 1324, concesse in enfiteusi a due suoi vassalli un feudo rustico a S. Teodoro.

Del villaggio è poi notizia dal processo per la restituzione dei feudi ai Sanseverino ordinata da re Carlo I nel 1226. I Registri Angioini segnalano pure l'occultamento di VII fuochi da parte di «sanctus Teodorus», per cui l'ordine di recupero.

Il feudo appartenne sempre alla Baronia di Cilento. Re Ferrante, però, concesse i feudi di Montecorice, Cannicchio e S. Teodoro al suo segretario Giovanni di Cunto, al quale vennero confermati da re Federico il 27 settembre 1500. Nella vendita dei casali della baronia del 1553, S. Teodoro venne aggiudicato alla famiglia Antonini che vendette il feudo a Fabrizio Poderico. La figlia Maria alienò S. Teodoro e S. Mauro, per soddisfare i creditori, ad Antonio Griso nel 1576. Da costui il feudo fu poi venduto (a. 1580) a Giacomo del Mastro (m. 20 giugno 1609), la cui famiglia, originaria di S. Mango, era tra le più ricche del Cilento. Da Marcantonio del Mastro il feudo passò poi al figlio Claudio e nel 1621 al fratello Flavio, il quale lo donò a un parente, Giacomo del Mastro (11 settembre 1672). Carlo V con suo diploma (Napoli, 8 marzo 1536), concesse ai fratelli Mario e Giacomo Del Mastro, di S. Mango, patenti di nobiltà creandoli equites aurati, cavalieri (lo stemma era uno scudo d'argento con una rosa al centro e un’aquila in un campo d'oro). Ancora ai tempi del Giustiniani il feudo era in possesso di Roberto del Mastro, la cui famiglia lo conservò fino all’abolizione della feudalità.

II Giustiniani ubica il villaggio in una valle a 36 miglia da Salerno e riferisce che tutta «la popolazione non oltrepassa il numero di 55 anime».